Skip to content

P
proview
Commit 95e99d16 authored by Claes Sjofors's avatar Claes Sjofors
Browse files
Options

Plc control, new algorithm for PID and CompPID, and windup limit in Inc3P-object (refs #177)

parent 16ed5c5d
Expand all Hide whitespace changes
Inline Side-by-side
Showing with 822 additions and 418 deletions
bcomp/lib/rt/src/rt_plc_bcomp.c
View file @ 95e99d16
......@@ -240,6 +240,11 @@ void CompPID_Fo_init( pwr_sClass_CompPID_Fo *o)
#define DALG 8 /* Derivative part exists */
#define DAVV 16 /* Derivative part working on control difference */
#define IWUP 1 /* Windup limitation on I part */
#define BIWUP 2 /* Windup limitation on Bias and I part */
#define BPIWUP 4 /* Windup limitation on Bias PI part */
#define BPIDWUP 8 /* Windup limitation on Bias and PID part (Default, old funcionality */
void CompPID_Fo_exec( plc_sThread *tp,
pwr_sClass_CompPID_Fo *o)
{
......@@ -252,6 +257,9 @@ void CompPID_Fo_exec( plc_sThread *tp,
float ut;
float dut;
float kd;
float absut;
float gain;
pwr_sClass_CompPID *co = (pwr_sClass_CompPID *) o->PlcConnectP;
if ( !co)
......@@ -284,104 +292,120 @@ void CompPID_Fo_exec( plc_sThread *tp,
ddiff = ((co->PidAlg & DAVV) != 0) ?
(co->ControlDiff - eold) / *o->ScanTime:
(co->ProcVal - xold) / *o->ScanTime;
if ((co->DerGain <= 0.0) || (co->DerTime <= 0))
if (((co->DerGain * *o->ScanTime) >= co->DerTime) || (co->DerTime <= 0))
co->FiltDer = ddiff; /* No Filter */
else {
kd = 1.0 / (1.0 + co->DerGain * *o->ScanTime / co->DerTime);
co->FiltDer += (ddiff - derold) * (1.0 - kd);
}
if (co->Inverse == 0) gain = co->Gain;
else gain = -co->Gain;
if ( co->Force ) {
/* Force */
dut = co->OutVal;
co->OutVal = co->ForcVal;
co->OutChange = co->OutVal - dut;
co->OutChange = co->ForcVal - co->OutVal;
co->OutVal = co->OutWindup = co->ForcVal;
co->EndMin = FALSE;
co->EndMax = FALSE;
/* Adjust for bumpless transfer to auto */
co->PDManOffset = co->OutVal -
gain * co->ControlDiff - co->BiasGain * co->Bias;
if ((co->PidAlg & IALG) != 0) co->AbsOut = 0.0;
else co->AbsOut = co->OutVal;
if (co->WindupMask < BIWUP)
co->OutWindup -= co->BiasGain * co->Bias;
if (co->WindupMask < BPIWUP)
co->OutWindup -= gain * co->ControlDiff;
co->AbsOut = co->OutVal - co->OutWindup;
}
else {
/* Auto mode */
if ((co->PidAlg & IALG) != 0) {
/* Incremental algorithm */
dut = absut = 0.0;
if ((co->PidAlg & IALG) != 0)
/* Incremental algorithm */
{
/* Integral-part */
if ((*o->IntOffP == FALSE) && (co->IntTime > 0))
dut = co->ControlDiff * *o->ScanTime / co->IntTime;
if ((co->PidAlg & PALG) != 0) dut *= gain;
else gain = 0.0; /* Pure I-controller */
/* Bias */
if (co->WindupMask >= BIWUP) /* Windup on Bias */
dut += co->BiasGain * (co->Bias - bfold);
else absut = co->BiasGain * co->Bias;
/* P-part */
if (co->WindupMask >= BPIWUP) /* Windup on P */
dut += ((co->PidAlg & PAVV) != 0) ?
gain * (co->ControlDiff - eold) :
gain * (co->ProcVal - xold) ;
else
dut = 0;
if ((co->PidAlg & PALG) != 0) {
/* Not pure I-controller */
/* Derivative-part */
if ((co->PidAlg & DALG) != 0)
dut += (co->FiltDer-derold) * co->DerTime;
/* P-part */
dut += ((co->PidAlg & PAVV) != 0) ?
co->ControlDiff - eold :
co->ProcVal - xold ;
dut *= co->Gain;
absut += gain * co->ControlDiff;
/* Derivative-part */
if ((co->PidAlg & DALG) != 0) {
if (co->WindupMask >= BPIDWUP) /* Windup on D */
dut += gain * (co->FiltDer - derold) * co->DerTime;
else
absut += gain * co->FiltDer * co->DerTime;
}
if (co->Inverse != 0) dut = - dut;
/* Bias */
dut += co->BiasGain * (co->Bias - bfold);
/* Limit output */
ut = co->OutVal + dut;
if (co->MaxOut > co->MinOut) {
if (ut > co->MaxOut) {
ut = co->MaxOut;
co->EndMin = FALSE;
co->EndMax = TRUE;
}
else if (ut < co->MinOut) {
ut = co->MinOut;
co->EndMin = TRUE;
co->EndMax = FALSE;
}
else {
if (co->EndMin && (ut >= (co->MinOut + co->EndHys)))
co->EndMin = FALSE;
if (co->EndMax && (ut <= (co->MaxOut - co->EndHys)))
co->EndMax = FALSE;
}
co->OutWindup += dut;
if (co->OutWindup > co->MaxWindup) {
co->OutWindup = co->MaxWindup;
co->EndMax = TRUE;
} else if (co->OutWindup < co->MinWindup) {
co->OutWindup = co->MinWindup;
co->EndMin = TRUE;
}
ut = co->OutWindup + absut;
if (ut > co->MaxOut) ut = co->MaxOut;
else if (ut < co->MinOut) ut = co->MinOut;
dut += absut - co->AbsOut;
}
else {
else
/* Nonincremental algorithm */
{
/* P-part */
ut = co->ControlDiff;
/* Derivative-part */
if ((co->PidAlg & DALG) != 0)
ut += co->FiltDer * co->DerTime;
/* Gain */
ut *= co->Gain;
if (co->Inverse != 0) ut = - ut;
/* Bias */
ut += co->BiasGain * co->Bias;
ut *= gain;
/* Bias and Man offset*/
if (co->PDAbsFlag) co->PDManOffset = 0;
ut += co->BiasGain * co->Bias + co->PDManOffset;
/* Limit output */
if (co->MaxOut > co->MinOut) {
if (ut > co->MaxOut) {
ut = co->MaxOut;
co->EndMin = FALSE;
co->EndMax = TRUE;
}
else if (ut < co->MinOut) {
ut = co->MinOut;
co->EndMin = TRUE;
co->EndMax = FALSE;
}
else {
if (co->EndMin && (ut >= (co->MinOut + co->EndHys)))
co->EndMin = FALSE;
if (co->EndMax && (ut <= (co->MaxOut - co->EndHys)))
co->EndMax = FALSE;
}
if (co->MaxOut > co->MinOut)
{
if (ut > co->MaxOut) ut = co->MaxOut;
else if (ut < co->MinOut) ut = co->MinOut;
}
dut = ut - co->OutVal;
absut = ut;
}
/* Output Auto */
co->OutChange = dut;
co->OutVal = ut;
co->AbsOut = absut;
}
/* Transfer outputs */
......
bcomp/wbl/bcomp/src/basecomponent.wb_load
View file @ 95e99d16
This diff is collapsed.
src/lib/rt/src/rt_plc_pid.c
View file @ 95e99d16
......@@ -44,7 +44,6 @@
#include "pwr_baseclasses.h"
#include "rt_plc.h"
#include "rt_plc_timer.h"
#include "rt_plc_pid.h"
/* PLC RUTINER */
......@@ -53,9 +52,13 @@
function: accumulate output change from controller
and convert to Open or Close orders.
2014-02-18 Werner Limit acc to new attribute "MaxWindup"
@aref inc3p Inc3p
*/
void inc3p_init( pwr_sClass_inc3p *object)
void inc3p_init(
pwr_sClass_inc3p *object)
{
object->Acc = 0;
}
......@@ -157,6 +160,13 @@ void inc3p_exec(
}
}
}
/* Limit output 2014-02-18 / Werner */
if ((object->Acc > object->MaxWindup) && (object->MaxWindup > 0.0))
object->Acc = object->MaxWindup;
if ((object->Acc < -object->MaxWindup) && (object->MaxWindup > 0.0))
object->Acc = -object->MaxWindup;
}
/*_*
......@@ -355,15 +365,19 @@ void mode_exec(
Possible to turn off integration and to force
output to desired value.
Revision: 2011-01-18 / Werner
Error in filtered derivate part corrected.
New Attributes 2014-02-18 / Werner:
WindupMask Config
MinWindup Config
MaxWindup Config
PDManOffset Internal
OutWindup Internal
@aref pid Pid
*/
void pid_exec(
plc_sThread *tp,
pwr_sClass_pid *object)
pwr_sClass_pid *object)
{
/* Define Algoritm bitmask */
......@@ -373,6 +387,11 @@ void pid_exec(
#define DALG 8 /* Derivative part exists */
#define DAVV 16 /* Derivative part working on control difference */
#define IWUP 1 /* Windup limitation on I part */
#define BIWUP 2 /* Windup limitation on Bias and I part */
#define BPIWUP 4 /* Windup limitation on Bias PI part */
#define BPIDWUP 8 /* Windup limitation on Bias and PID part (Default, old funcionality */
float xold; /* Local variables */
float eold;
float bfold;
......@@ -381,6 +400,8 @@ void pid_exec(
float ut;
float dut;
float kd;
float absut;
float gain;
/* Save old values */
xold=object->ProcVal;
......@@ -402,73 +423,93 @@ object->ControlDiff = object->ProcVal - object->SetVal;
ddiff = ((object->PidAlg & DAVV) != 0) ?
(object->ControlDiff - eold) / *object->ScanTime:
(object->ProcVal - xold) / *object->ScanTime;
if ((object->DerGain <= 0.0) || (object->DerTime <= 0))
if (((object->DerGain * *object->ScanTime) >= object->DerTime) || (object->DerTime <= 0))
object->FiltDer = ddiff; /* No Filter */
else {
kd = 1.0 / (1.0 + object->DerGain * *object->ScanTime / object->DerTime);
object->FiltDer += (ddiff - derold) * (1.0 - kd);
}
if (object->Inverse == 0) gain = object->Gain;
else gain = -object->Gain;
if ( object->Force )
/* Force */
{
dut = object->OutVal;
object->OutVal = object->ForcVal;
object->OutChange = object->OutVal - dut;
object->OutChange = object->ForcVal - object->OutVal;
object->OutVal = object->OutWindup = object->ForcVal;
object->EndMin = FALSE;
object->EndMax = FALSE;
/* Adjust for bumpless transfer to auto */
object->PDManOffset = object->OutVal -
gain * object->ControlDiff - object->BiasGain * object->Bias;
if ((object->PidAlg & IALG) != 0) object->AbsOut = 0.0;
else object->AbsOut = object->OutVal;
if (object->WindupMask < BIWUP)
object->OutWindup -= object->BiasGain * object->Bias;
if (object->WindupMask < BPIWUP)
object->OutWindup -= gain * object->ControlDiff;
object->AbsOut = object->OutVal - object->OutWindup;
}
else
/* Auto mode */
{
dut = absut = 0.0;
if ((object->PidAlg & IALG) != 0)
/* Incremental algorithm */
{
/* Integral-part */
if ((*object->IntOffP == FALSE) && (object->IntTime > 0))
dut = object->ControlDiff * *object->ScanTime / object->IntTime;
else
dut = 0;
if ((object->PidAlg & PALG) != 0)
/* Not pure I-controller */
{
/* Derivative-part */
if ((object->PidAlg & DALG) != 0)
dut += (object->FiltDer-derold) * object->DerTime;
/* P-part */
if ((object->PidAlg & PALG) != 0) dut *= gain;
else gain = 0.0; /* Pure I-controller */
/* Bias */
if (object->WindupMask >= BIWUP) /* Windup on Bias */
dut += object->BiasGain * (object->Bias - bfold);
else absut = object->BiasGain * object->Bias;
/* P-part */
if (object->WindupMask >= BPIWUP) /* Windup on P */
dut += ((object->PidAlg & PAVV) != 0) ?
object->ControlDiff - eold :
object->ProcVal - xold ;
dut *= object->Gain;
gain * (object->ControlDiff - eold) :
gain * (object->ProcVal - xold) ;
else
absut += gain * object->ControlDiff;
/* Derivative-part */
if ((object->PidAlg & DALG) != 0) {
if (object->WindupMask >= BPIDWUP) /* Windup on D */
dut += gain * (object->FiltDer - derold) * object->DerTime;
else
absut += gain * object->FiltDer * object->DerTime;
}
if (object->Inverse != 0) dut = - dut;
/* Bias */
dut += object->BiasGain * (object->Bias - bfold);
/* Limit output */
ut = object->OutVal + dut;
if (object->MaxOut > object->MinOut)
{
if (ut > object->MaxOut)
{
ut = object->MaxOut;
object->EndMin = FALSE;
object->EndMax = TRUE;
}
else if (ut < object->MinOut)
{
ut = object->MinOut;
object->EndMin = TRUE;
object->EndMax = FALSE;
}
else
{
if (object->EndMin && (ut >= (object->MinOut + object->EndHys)))
object->EndMin = FALSE;
if (object->EndMax && (ut <= (object->MaxOut - object->EndHys)))
object->EndMax = FALSE;
}
object->OutWindup += dut;
if (object->OutWindup > object->MaxWindup) {
object->OutWindup = object->MaxWindup;
object->EndMax = TRUE;
} else if (object->OutWindup < object->MinWindup) {
object->OutWindup = object->MinWindup;
object->EndMin = TRUE;
}
ut = object->OutWindup + absut;
if (ut > object->MaxOut) ut = object->MaxOut;
else if (ut < object->MinOut) ut = object->MinOut;
dut += absut - object->AbsOut;
}
else
......@@ -480,39 +521,27 @@ else
if ((object->PidAlg & DALG) != 0)
ut += object->FiltDer * object->DerTime;
/* Gain */
ut *= object->Gain;
if (object->Inverse != 0) ut = - ut;
/* Bias */
ut += object->BiasGain * object->Bias;
ut *= gain;
/* Bias and Man offset */
if (object->PDAbsFlag) object->PDManOffset = 0;
ut += object->BiasGain * object->Bias + object->PDManOffset;
/* Limit output */
if (object->MaxOut > object->MinOut)
{
if (ut > object->MaxOut)
{
ut = object->MaxOut;
object->EndMin = FALSE;
object->EndMax = TRUE;
}
else if (ut < object->MinOut)
{
ut = object->MinOut;
object->EndMin = TRUE;
object->EndMax = FALSE;
}
else
{
if (object->EndMin && (ut >= (object->MinOut + object->EndHys)))
object->EndMin = FALSE;
if (object->EndMax && (ut <= (object->MaxOut - object->EndHys)))
object->EndMax = FALSE;
}
if (ut > object->MaxOut) ut = object->MaxOut;
else if (ut < object->MinOut) ut = object->MinOut;
}
dut = ut - object->OutVal;
absut = ut;
}
/* Output Auto */
object->OutChange = dut;
object->OutVal = ut;
object->AbsOut = absut;
}
}
src/wbl/pwrb/src/pwrb_c_inc3p.wb_load
View file @ 95e99d16
......@@ -52,7 +52,8 @@ SObject pwrb:Class
! The input signal OutChange is regarded as a control
! error. This error is transformed into a time by
! multiplication with Gain. The product is added to
! accumulator Acc.
! accumulator Acc. The absolute value of Acc is limited
! to MaxWindup.
!
! If the absolute value of Acc > MinTim either the output
! Open or Close is set. If Acc > MinTim an incremental
......@@ -193,6 +194,18 @@ SObject pwrb:Class
Attr GraphName = "MaxTim"
EndBody
EndObject
!/**
! Maximum windup in seconds
! The absolute value of Acc will never be greater than MaxWindup
! Typically less or equal than running time from open to closed
! Default 30 seconds. Lessor equal to zero means no limitation.
!*/
Object MaxWindup $Intern 19
Body SysBody
Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
Attr GraphName = "MaxWindup"
EndBody
EndObject
Object OpenP $Intern 8
Body SysBody
Attr Flags |= PWR_MASK_POINTER
......@@ -387,6 +400,7 @@ SObject pwrb:Class
Object Template Inc3P
Body RtBody
Attr Gain = 1.0
Attr MaxWindup = 30.0
EndBody
EndObject
EndObject
......
src/wbl/pwrb/src/pwrb_c_mode.wb_load
View file @ 95e99d16
......@@ -175,8 +175,6 @@ SObject pwrb:Class
Object SetVal $Output 7
Body SysBody
Attr PgmName = "SetVal"
Attr Flags |= PWR_MASK_STATE
Attr Flags |= PWR_MASK_NOEDIT
Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
Attr GraphName = "SV"
EndBody
......@@ -380,16 +378,26 @@ SObject pwrb:Class
! Mode object display. The values may be changed in the
! more info form of the Mode object.
!*/
Object SetMinShow $Intern 21
Body SysBody
Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
Attr GraphName = "SetMinShow"
EndBody
EndObject
Object SetMaxShow $Intern 20
Body SysBody
Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
Attr GraphName = "SetMaxShow"
EndBody
EndObject
Object SetMinShow $Intern 21
!/**
! Specifies the engineering unit of XSetVal / SetVal / SetMinShow /
! SetMaxShow, e.g. kg. Used in the Mode object display.
!*/
Object SetEngUnit $Intern 24
Body SysBody
Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
Attr GraphName = "SetMinShow"
Attr TypeRef = "pwrs:Type-$String16"
Attr GraphName = "SetEngUnit"
EndBody
EndObject
!/**
......@@ -398,32 +406,22 @@ SObject pwrb:Class
! object in the Mode display. The values may be changed
! in the more info form of the Mode object.
!*/
Object OutMaxShow $Intern 22
Body SysBody
Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
Attr GraphName = "OutMaxShow"
EndBody
EndObject
Object OutMinShow $Intern 23
Body SysBody
Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
Attr GraphName = "OutMinShow"
EndBody
EndObject
!/**
! Specifies the engineering unit of SetMinShow /
! SetMaxShow, e.g. kg. Used in the Mode object display.
! OutEngUnit
!*/
Object SetEngUnit $Intern 24
Object OutMaxShow $Intern 22
Body SysBody
Attr TypeRef = "pwrs:Type-$String16"
Attr GraphName = "SetEngUnit"
Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
Attr GraphName = "OutMaxShow"
EndBody
EndObject
!/**
! Specifies the engineering unit of OutMinShow /
! OutMaxShow e.g. %. Used in the Mode object display.
! Specifies the engineering unit of XForcVal / OutVal /
! ForcVal / OutMinShow / OutMaxShow e.g. %.
! Used in the Mode object display.
!*/
Object OutEngUnit $Intern 25
Body SysBody
......
src/wbl/pwrb/src/pwrb_c_pid.wb_load
View file @ 95e99d16
This diff is collapsed.
src/wbl/pwrb/src/pwrb_sv_se.txt
View file @ 95e99d16
......@@ -7509,14 +7509,15 @@ satta under en tid som
@image orm_en1-100.gif
Insignalen OutChange betraktas som ett reglerfel. Detta fel överförs till en tid
genom multiplikation med Gain . Produkten adderas till ackumulatorn Acc .
genom multiplikation med Gain . Produkten adderas till ackumulatorn Acc.
Absolutvärdet av Acc begränsas till MaxWindup.
Om absolut värdet av Acc är större än MinTim sätts någon av utgångarna Open
eller Close till TRUE.
Om Acc > MinTim sätts 'öka' signalen (= Open ) så länge som Acc = 0 , om, å
Om Acc > MinTim sätts 'öka' signalen (= Open ) så länge som Acc > 0 , om, å
andra sidan, Acc < - MinTim sätts 'minska' signalen (= Close ) så länge som
Acc = 0. Vid varje exekvering räknas värdet av Acc ned respektive upp med ett
Acc < 0. Vid varje exekvering räknas värdet av Acc ned respektive upp med ett
tidsbelopp av ScanTime , beroende på om 'öka' eller 'minska' signalen satts.
För att undvika 'obefogade' styringrepp, som skulle kunna skada ställdon vid
......@@ -7608,6 +7609,12 @@ Ackumulerad styrsignal - ingrepp i form av tid.
Ackumulerad löptid utan ingrepp.
</attr>
<attr>MaxWindup
Absolutvärdet av Acc begränsas till MaxWindupsekunder, för att undvika oändlig
uppvridning vid felsatta parametrar. Negativt eller noll ger ingen begränsning.
Bör vara nära gångtid från helt stängd till helt öppen. Default 30 sek.
</attr>
<attr>TimerFlag
Markerar aktiv timer.
</attr>
......@@ -8922,13 +8929,13 @@ objektets objektbild. Gr
</attr>
<attr>SetEngUnit
Anger ingenjörsenheten för SetMinShow / SetMaxShow , t.ex kg. Används i
Mode-objektets objektbild.
Anger ingenjörsenheten för XSetVal / SetVal / SetMinShow / SetMaxShow, t.ex kg.
Används i Mode-objektets objektbild.
</attr>
<attr>OutEngUnit
Anger ingenjörsenheten för OutMinShow / OutMaxShow , t.ex %. Används i
Mode-objektets objektbild.
Anger ingenjörsenheten för XForcVal / OutVal /ForcVal / OutMinShow / OutMaxShow, t.ex %.
Används i Mode-objektets objektbild.
</attr>
<attr>PidObjDid
......@@ -10361,10 +10368,14 @@ bara genom att det st
Vid P- och PD-algoritm används en absolut algoritm. Utsignalen kan då alltså inte
ligga stabilt skilt från noll utan regleravvikelse, annat än om man använder en
framkopplingssignal.
Vid alla algoritmer med I-del baseras hela tiden förändringar i utsignalen på
förändringar i insignalerna. Man kan fortfarande stänga av integrereringen med
en insignal till objektet.
framkopplingssignal. Om flaggan PDAbsFlag sitter, så beräknas en offset i manuell mod,
så att vi får en stötfri övergång till auto.
Vid alla algoritmer med I-del delas utsignalen upp i två delar ned hjälp av masken WindupMask.
I-delen ingår alltid i OutWindup, medanBias, P-delen och D-delen kan tillhöra antingen OutWindup
eller AbsOut.
OutWindup begränsas av MinWindup och MaxWindup, vilket sätter flaggorna EndMin och EndMax.
Resten av utsignalen lagras i AbsOut, och total utsignal begränsas med MinOut och MaxOut
Man kan även stänga av integrereringen med en insignal till objektet.
Pid-objektet har två utgångar som båda kan användas som styrsignal. Vilken som
används i det enskilda fallet beror på hur regleringen är ordnad:
......@@ -10388,25 +10399,35 @@ s
skulle bli utan filtrering.
En framkopplingssignal, Bias, kan inkluderas i algoritmen genom en ingångssignal
till objektet.
Utvärdet, OutVal, begränsas till intervallet { MinOut, MaxOut }. Det innebär att
till objektet. Förstärkning framkoppling anges med BiasGain.
Regulatorns utsignal OutVal är uppdelad i två delar, OutWindup och AbsOut.
I-delen innefattas alltid i OutWindup. Med WindupMask kan man styra även Bias,
P-delen och D-delen till OutWindup.
OutWindup, begränsas till intervallet { MinWindup, MaxWindup }. Det innebär att
man kan tappa det stabila läget vid en orolig reglering, speciellt vid inkopplad
D-del.
D-del. Om man sätter flaggan WindupMask till BIP, så tar man bort D-delens inflytande
på OutWindup. Man kan även sätta den till BI eller I för att ta bort P-delen och
Bias från OutWindup.
Den totala utsignalen OutVal begränsas till intervallet { MinOut , MaxOut }.
Exempel: Vi har en ganska orolig flödesreglering (utsignal 0-100 %) och reglerar
nära maxvarvet för pumpen. Vi behöver styra ut i snitt 98 % för att nå önskat
börvärde. Utsignalen fladdrar ca +- 5 % pga störningar. Om MaxOut är 100 %, så
innebär det att regulatorn bottnar regelbundet. Utsignalen kommer då att svänga
mellan 90 och 100 % med en medelutsignal på ca 95%, och vi når inte önskat
nära maxvarvet för pumpen. WindupMask = BPID. Vi behöver styra ut i snitt 98 % för
att nå önskat börvärde. Utsignalen fladdrar ca +- 5 % pga störningar.
Om MaxWindup är 100 %, så innebär det att regulatorn bottnar regelbundet. Utsignalen
kommer då att svänga mellan 90 och 100 % med en medelutsignal på ca 95%, och vi når inte önskat
börvärde.
Lösning: Sätt MinOut och MaxOut till -10 % resp 110 %. Utsignalen kommer att
svänga mellan 93 och 103% med ett medel på 98%, och vi uppnår önskat börvärde.
Utsignalen får sedan begränsas till 0 - 100 % utanför PID-regulatorn.
Lösning: Sätt WindupMask till I eller BI. Störningarna kommer inte att påverka MaxWindup.
För en servoventil med positionsreglering, kan man vilja ha en långsam I-del för läckagekontroll,
begränsad till +- 20 %. Sätt WindupMask till I eller BI.
Sätt MinWindup = -20% och MaxWindup till +20%, MinOutput = -100 %, MaxOutput = 100 %
EndMin och EndMax kan användas för läckagelarm.
Regulatorn har stötfri omkoppling AUTO / MANUAL och efter annan tvångsstyrning av
regulatorn.
Dock ej vid P- eller PD-reglering.
Dock ej vid P- eller PD-reglering, om man har PDAbsFlag satt.
EXEMPEL 1
......@@ -10638,8 +10659,8 @@ operat
</attr>
<attr>OutChange
Regulatorns syrsignal baserad på 'incremental form'.
Regulatorns syrsignal baserad på 'incremental form', eller förändring i styrsignalen
vid 'positional form'.
Attributet avser styrsignalsförändringen mellan två konsekutiva exekveringar;
dvs. OutVal t - OutVal t-1 .
</attr>
......@@ -10649,14 +10670,14 @@ Reglerfelet (= ProcVal - SetVal ).
</attr>
<attr>EndMin
Om beräknat värde på OutVal inte tillhör intervallet { MinOut , MaxOut } ska
Om beräknat värde på OutWindup inte tillhör intervallet { MinWindup , MaxWindup } ska
begränsning ske till motsvarande intervallgräns. Attributet anger om sådan
begränsning skett vid den senaste exekveringen eller ej.
Om begränsning görs mot
-- MinOut , ska EndMin sättas TRUE
-- MaxOut , ska EndMax sättas TRUE
-- MinWindup , ska EndMin sättas TRUE
-- MaxWindup , ska EndMax sättas TRUE
annars är de FALSE.
......@@ -10748,11 +10769,10 @@ V
<attr>MinOut
I driftläge AUTO och CASCADE ska den utställda styrsignlaen OutVal vara i
intervallet { MinOut , MaxOut }. Flaggorna EndMin / EndMax används för att
signalera då begränsning sker.
intervallet { MinOut , MaxOut }.
Om OutVal är större än MaxOut eller mindre än MinOut , begränsas OutVal
till värdet av motsvarande intervallgräns.
Om MinOut = MaxOut sker ingen begränsning.
Om MinOut >= MaxOut sker ingen begränsning.
</attr>
<attr>MaxOut
......@@ -10909,6 +10929,45 @@ EndMin / EndMax flaggorna.
Filtrerad derivata sparas till nästa exekevering.
</attr>
<attr>PDAbsFlag
Anger att utsignalen beräknas direkt med regleravvikelsen.
Vid nollvärde beräknas en offset i manuell mod, så att vi får stötfri övergång till auto.
</attr>
<attr>WindupMask
Möjliga värden är:
1 -- I Bara I-delen begränsas i OutWindup
2 -- BI I-delen och Bias begränsas i OutWindup
4 -- BIP Också P-delen begränsas i OutWindup
8 -- BIPD Hela utsignalen, även D-delen begränsas i OutWindup
</attr>
<attr>MinWindup
I driftläge AUTO och CASCADE ska den utställda styrsignalen OutWindup vara i
intervallet { MinWindup , MaxWindup }. Flaggorna EndMin / EndMax används för att
signalera då begränsning sker.
Om OutWindup är större än MaxWindup eller mindre än MinWindup , begränsas OutWindup
till värdet av motsvarande intervallgräns.
Om MinWindup >= MaxWindup sker ingen begränsning.
</attr>
<attr>MaxWindup
Se MinOut
</attr>
<attr>PDManOffset
Offset beräknas i manuell mod, och används vid P och PD-algoritm
för att få stötfri övergång till auto.
</attr>
<attr>OutWindup
Utsignal som begränsas av MinWindup och MaxWindup
</attr>
<attr>AbsOut
Utsignaldel som ligger utanför OutWindup
</attr>
<attr>OpMod
OpMod = MANUAL (=1)
Då Mode-objektets for-utgång blir TRUE tvingas Pid-objekt utgång
......
src/wbl/pwrb/src/pwrb_td_windupmaskenum.wb_load 0 → 100644
View file @ 95e99d16
!
! Proview Open Source Process Control.
! Copyright (C) 2005-2014 SSAB EMEA AB.
!
! This file is part of Proview.
!
! This program is free software; you can redistribute it and/or
! modify it under the terms of the GNU General Public License as
! published by the Free Software Foundation, either version 2 of
! the License, or (at your option) any later version.
!
! This program is distributed in the hope that it will be useful
! but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
! MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
! GNU General Public License for more details.
!
! You should have received a copy of the GNU General Public License
! along with Proview. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>
!
! Linking Proview statically or dynamically with other modules is
! making a combined work based on Proview. Thus, the terms and
! conditions of the GNU General Public License cover the whole
! combination.
!
! In addition, as a special exception, the copyright holders of
! Proview give you permission to, from the build function in the
! Proview Configurator, combine Proview with modules generated by the
! Proview PLC Editor to a PLC program, regardless of the license
! terms of these modules. You may copy and distribute the resulting
! combined work under the terms of your choice, provided that every
! copy of the combined work is accompanied by a complete copy of
! the source code of Proview (the version used to produce the
! combined work), being distributed under the terms of the GNU
! General Public License plus this exception.
!
! pwrb_windupmaskenum.wb_load -- Defines the mask type WindupMaskEnum
!
SObject pwrb:Type
!/**
! @Version 1.0
! @Group Types
! Enumeration for PID WindupMask.
!
! @b See also
! @classlink PID pwrb_pid.html
!*/
Object WindupMaskEnum $TypeDef 75
Body SysBody
Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Enum"
Attr PgmName = "WindupMaskEnum"
EndBody
!/**
! Integral part only
!*/
Object IWUP $Value
Body SysBody
Attr PgmName = "IWUP"
Attr Text = "I"
Attr Value = 1
EndBody
EndObject
!/**
! Bias and Integral part
!*/
Object BIWUP $Value
Body SysBody
Attr PgmName = "BIWUP"
Attr Text = "BI"
Attr Value = 2
EndBody
EndObject
!/**
! Bias, Integral and Proportional part
!*/
Object BPIWUP $Value
Body SysBody
Attr PgmName = "BPIWUP"
Attr Text = "BPI"
Attr Value = 4
EndBody
EndObject
!/**
! All parts of the controller are limited in OutWindup
!*/
Object BPIDWUP $Value
Body SysBody
Attr PgmName = "BPIDWUP"
Attr Text = "BPID"
Attr Value = 8
EndBody
EndObject
EndObject
EndSObject
Markdown is supported
0% or
You are about to add 0 people to the discussion. Proceed with caution.
Finish editing this message first!
Please register or to comment
GitLab Nexedi Edition | About GitLab | About Nexedi | 沪ICP备2021021310号-2 | 沪ICP备2021021310号-7