Plc control, new algorithm for PID and CompPID, and windup limit in Inc3P-object (refs #177)

bcomp/lib/rt/src/rt_plc_bcomp.c

@@ -240,6 +240,11 @@ void CompPID_Fo_init( pwr_sClass_CompPID_Fo  *o)
 #define DALG 8		/* Derivative part exists */
 #define DAVV 16		/* Derivative part working on control difference */
 
+#define IWUP 1		/* Windup limitation on I part */
+#define BIWUP 2		/* Windup limitation on Bias and I part */
+#define BPIWUP 4	/* Windup limitation on Bias PI part */
+#define BPIDWUP 8	/* Windup limitation on Bias and PID part (Default, old funcionality */
+
 void CompPID_Fo_exec( plc_sThread *tp,
 		      pwr_sClass_CompPID_Fo *o)
 {
@@ -252,6 +257,9 @@ void CompPID_Fo_exec( plc_sThread *tp,
   float	ut;
   float	dut;
   float kd;
+  float	absut;
+  float	gain;
+
   pwr_sClass_CompPID *co = (pwr_sClass_CompPID *) o->PlcConnectP;
 
   if ( !co)
@@ -284,104 +292,120 @@ void CompPID_Fo_exec( plc_sThread *tp,
   ddiff = ((co->PidAlg & DAVV) != 0) ?
     (co->ControlDiff - eold) / *o->ScanTime:
     (co->ProcVal - xold) / *o->ScanTime;
-  if ((co->DerGain <= 0.0) || (co->DerTime <= 0))
+  if (((co->DerGain * *o->ScanTime) >= co->DerTime) || (co->DerTime <= 0))
     co->FiltDer = ddiff;		/* No Filter */
   else {
     kd = 1.0 / (1.0 + co->DerGain * *o->ScanTime / co->DerTime);
     co->FiltDer += (ddiff - derold) * (1.0 - kd);
   }
+
+  if (co->Inverse == 0) gain = co->Gain;
+  else gain = -co->Gain;
   
   if ( co->Force ) {
     /* Force */
-    dut = co->OutVal;
-    co->OutVal = co->ForcVal;
-    co->OutChange = co->OutVal - dut;
+    co->OutChange = co->ForcVal - co->OutVal;
+    co->OutVal = co->OutWindup = co->ForcVal;
     co->EndMin = FALSE;
     co->EndMax = FALSE;
+
+    /* Adjust for bumpless transfer to auto */
+    co->PDManOffset = co->OutVal - 
+    gain * co->ControlDiff - co->BiasGain * co->Bias;  
+
+    if ((co->PidAlg & IALG) != 0) co->AbsOut = 0.0;
+    else co->AbsOut = co->OutVal;
+
+    if (co->WindupMask < BIWUP)
+      co->OutWindup -= co->BiasGain * co->Bias;
+    if (co->WindupMask < BPIWUP)
+      co->OutWindup -= gain * co->ControlDiff;
+    
+    co->AbsOut = co->OutVal - co->OutWindup;
   }
 
   else {
     /* Auto mode */
-    if ((co->PidAlg & IALG) != 0) {
-      /* Incremental algorithm */
+    
+    dut = absut = 0.0;
+    
+    if ((co->PidAlg & IALG) != 0)
+    /* Incremental algorithm */
+    {
       /* Integral-part */
       if ((*o->IntOffP == FALSE) && (co->IntTime > 0))
 	dut = co->ControlDiff * *o->ScanTime / co->IntTime;
+
+      if ((co->PidAlg & PALG) != 0) dut *= gain;
+      else gain = 0.0; /* Pure I-controller */
+
+      /* Bias */
+      if (co->WindupMask >= BIWUP) /* Windup on Bias */
+        dut += co->BiasGain * (co->Bias - bfold);
+      else absut = co->BiasGain * co->Bias;
+
+      /* P-part */
+      if (co->WindupMask >= BPIWUP) /* Windup on P */
+        dut += ((co->PidAlg & PAVV) != 0) ?
+            gain * (co->ControlDiff - eold) :
+            gain * (co->ProcVal - xold) ;
       else
-	dut = 0;
-      if ((co->PidAlg & PALG) != 0) {
-	/* Not pure I-controller */
-	/* Derivative-part */
-	if ((co->PidAlg & DALG) != 0)
-	  dut += (co->FiltDer-derold) * co->DerTime;
-	/* P-part */
-	dut += ((co->PidAlg & PAVV) != 0) ?
-	  co->ControlDiff - eold :
-	  co->ProcVal - xold ;
-	dut *= co->Gain;
+        absut += gain * co->ControlDiff;
+
+      /* Derivative-part */
+      if ((co->PidAlg & DALG) != 0) {
+        if (co->WindupMask >= BPIDWUP) /* Windup on D */
+          dut += gain * (co->FiltDer - derold) * co->DerTime;
+        else
+          absut += gain * co->FiltDer * co->DerTime;
       }
-      if (co->Inverse != 0) dut = - dut;
-      /* Bias */
-      dut += co->BiasGain * (co->Bias - bfold);
+
       /* Limit output */
-      ut = co->OutVal + dut;
-      if (co->MaxOut > co->MinOut) {
-	if (ut > co->MaxOut) {
-	  ut = co->MaxOut;
-	  co->EndMin = FALSE;
-	  co->EndMax = TRUE;
-	}
-	else if (ut < co->MinOut) {
-	  ut = co->MinOut;
-	  co->EndMin = TRUE;
-	  co->EndMax = FALSE;
-	}
-	else {
-	  if (co->EndMin && (ut >= (co->MinOut + co->EndHys)))
-	    co->EndMin = FALSE;
-	  if (co->EndMax && (ut <= (co->MaxOut - co->EndHys)))
-	    co->EndMax = FALSE;
-	}
+      co->OutWindup += dut;
+
+      if (co->OutWindup > co->MaxWindup) {
+        co->OutWindup = co->MaxWindup;
+        co->EndMax = TRUE;
+      } else if (co->OutWindup < co->MinWindup) {
+        co->OutWindup = co->MinWindup;
+        co->EndMin = TRUE;
       }
+
+      ut = co->OutWindup + absut;
+      if (ut > co->MaxOut) ut = co->MaxOut;
+      else if (ut < co->MinOut) ut = co->MinOut;
+      dut += absut - co->AbsOut;
     }
-    
-    else {
+
+    else
       /* Nonincremental algorithm */
+    {
       /* P-part */
       ut = co->ControlDiff;
       /* Derivative-part */
       if ((co->PidAlg & DALG) != 0)
 	ut += co->FiltDer * co->DerTime;
       /* Gain */
-      ut *= co->Gain;
-      if (co->Inverse != 0) ut = - ut;
-      /* Bias */
-      ut += co->BiasGain * co->Bias;
+      ut *= gain;
+
+      /* Bias and Man offset*/
+      if (co->PDAbsFlag) co->PDManOffset = 0;
+      ut += co->BiasGain * co->Bias + co->PDManOffset;
+      
       /* Limit output */
-      if (co->MaxOut > co->MinOut) {
-	if (ut > co->MaxOut) {
-	  ut = co->MaxOut;
-	  co->EndMin = FALSE;
-	  co->EndMax = TRUE;
-	}
-	else if (ut < co->MinOut) {
-	  ut = co->MinOut;
-	  co->EndMin = TRUE;
-	  co->EndMax = FALSE;
-	}
-	else {
-	  if (co->EndMin && (ut >= (co->MinOut + co->EndHys)))
-	    co->EndMin = FALSE;
-	  if (co->EndMax && (ut <= (co->MaxOut - co->EndHys)))
-	    co->EndMax = FALSE;
-	}
+      if (co->MaxOut > co->MinOut)
+      {
+        if (ut > co->MaxOut) ut = co->MaxOut;
+        else if (ut < co->MinOut) ut = co->MinOut;
       }
       dut = ut - co->OutVal;
+      absut = ut;
     }
     
     /* Output Auto */
     co->OutChange = dut;
     co->OutVal = ut;
+    co->AbsOut = absut;
   }
 
   /* Transfer outputs */

src/lib/rt/src/rt_plc_pid.c

@@ -44,7 +44,6 @@
 #include "pwr_baseclasses.h"
 #include "rt_plc.h"
 #include "rt_plc_timer.h"
-#include "rt_plc_pid.h"
 
 /* 		PLC RUTINER			*/
 
@@ -53,9 +52,13 @@
   function:	accumulate output change from controller
 		and convert to Open or Close orders.
 
+  2014-02-18	Werner	Limit acc to new attribute "MaxWindup"
+
   @aref inc3p Inc3p
 */
-void inc3p_init( pwr_sClass_inc3p *object)
+
+void inc3p_init(
+  pwr_sClass_inc3p 	*object)
 {
 	object->Acc = 0;
 }
@@ -157,6 +160,13 @@ void inc3p_exec(
 		}
 	    }
 	}
+
+    /* Limit output 2014-02-18 / Werner */
+    if ((object->Acc > object->MaxWindup) && (object->MaxWindup > 0.0))
+     object->Acc = object->MaxWindup;
+    if ((object->Acc < -object->MaxWindup) && (object->MaxWindup > 0.0))
+     object->Acc = -object->MaxWindup;
+
     }
 
 /*_*
@@ -355,15 +365,19 @@ void mode_exec(
 		Possible to turn off integration and to force
 		output to desired value.
 		
-  Revision:	2011-01-18 / Werner
-		Error in filtered derivate part corrected.
-		
+		New Attributes 2014-02-18 / Werner:
+		WindupMask	Config
+		MinWindup	Config
+		MaxWindup	Config
+		PDManOffset	Internal
+		OutWindup	Internal
+
   @aref pid Pid
 */
 
 void pid_exec(
   plc_sThread		*tp,
-  pwr_sClass_pid		*object)
+  pwr_sClass_pid	*object)
 {
 
 /* Define Algoritm bitmask */
@@ -373,6 +387,11 @@ void pid_exec(
 #define DALG 8		/* Derivative part exists */
 #define DAVV 16		/* Derivative part working on control difference */
 
+#define IWUP 1		/* Windup limitation on I part */
+#define BIWUP 2		/* Windup limitation on Bias and I part */
+#define BPIWUP 4	/* Windup limitation on Bias PI part */
+#define BPIDWUP 8	/* Windup limitation on Bias and PID part (Default, old funcionality */
+
 	float	xold;	/* Local variables */
 	float	eold;
 	float	bfold;
@@ -381,6 +400,8 @@ void pid_exec(
 	float	ut;
 	float	dut;
 	float	kd;
+	float	absut;
+	float	gain;
 
 /* Save old values */
 xold=object->ProcVal;
@@ -402,73 +423,93 @@ object->ControlDiff = object->ProcVal - object->SetVal;
 ddiff = ((object->PidAlg & DAVV) != 0) ?
   (object->ControlDiff - eold) / *object->ScanTime:
   (object->ProcVal - xold) / *object->ScanTime;
-if ((object->DerGain <= 0.0) || (object->DerTime <= 0))
+if (((object->DerGain * *object->ScanTime) >= object->DerTime) || (object->DerTime <= 0))
     object->FiltDer = ddiff;		/* No Filter */
 else {
     kd = 1.0 / (1.0 + object->DerGain * *object->ScanTime / object->DerTime);
     object->FiltDer += (ddiff - derold) * (1.0 - kd);
 }
 
+
+  if (object->Inverse == 0) gain = object->Gain;
+  else gain = -object->Gain;
+
 if ( object->Force )
 /* Force */
 {
-  dut = object->OutVal;
-  object->OutVal = object->ForcVal;
-  object->OutChange = object->OutVal - dut;
+  object->OutChange = object->ForcVal - object->OutVal;
+  object->OutVal = object->OutWindup = object->ForcVal;
   object->EndMin = FALSE;
   object->EndMax = FALSE;
+  
+  /* Adjust for bumpless transfer to auto */
+  object->PDManOffset = object->OutVal - 
+    gain * object->ControlDiff - object->BiasGain * object->Bias;  
+
+  if ((object->PidAlg & IALG) != 0) object->AbsOut = 0.0;
+  else object->AbsOut = object->OutVal;
+
+  if (object->WindupMask < BIWUP)
+    object->OutWindup -= object->BiasGain * object->Bias;
+  if (object->WindupMask < BPIWUP)
+    object->OutWindup -= gain * object->ControlDiff;
+    
+  object->AbsOut = object->OutVal - object->OutWindup;
+
 }
 
 else
 /* Auto mode */
 {
+  dut = absut = 0.0;
+  
   if ((object->PidAlg & IALG) != 0)
   /* Incremental algorithm */
   {
     /* Integral-part */
     if ((*object->IntOffP == FALSE) && (object->IntTime > 0))
       dut = object->ControlDiff * *object->ScanTime / object->IntTime;
-    else
-      dut = 0;
-    if ((object->PidAlg & PALG) != 0)
-    /* Not pure I-controller */
-    {
-      /* Derivative-part */
-      if ((object->PidAlg & DALG) != 0)
-        dut += (object->FiltDer-derold) * object->DerTime;
-      /* P-part */
+    
+    if ((object->PidAlg & PALG) != 0) dut *= gain;
+    else gain = 0.0; /* Pure I-controller */
+    
+    /* Bias */
+    if (object->WindupMask >= BIWUP) /* Windup on Bias */
+      dut += object->BiasGain * (object->Bias - bfold);
+    else absut = object->BiasGain * object->Bias;
+      
+    /* P-part */
+    if (object->WindupMask >= BPIWUP) /* Windup on P */
       dut += ((object->PidAlg & PAVV) != 0) ?
-        object->ControlDiff - eold :
-        object->ProcVal - xold ;
-      dut *= object->Gain;
+          gain * (object->ControlDiff - eold) :
+          gain * (object->ProcVal - xold) ;
+    else
+      absut += gain * object->ControlDiff;
+      
+    /* Derivative-part */
+    if ((object->PidAlg & DALG) != 0) {
+      if (object->WindupMask >= BPIDWUP) /* Windup on D */
+        dut += gain * (object->FiltDer - derold) * object->DerTime;
+      else
+        absut += gain * object->FiltDer * object->DerTime;
     }
-    if (object->Inverse != 0) dut = - dut;
-    /* Bias */
-    dut += object->BiasGain * (object->Bias - bfold);
+    
+    
     /* Limit output */
-    ut = object->OutVal + dut;
-    if (object->MaxOut > object->MinOut)
-    {
-      if (ut > object->MaxOut)
-      {
-        ut = object->MaxOut;
-        object->EndMin = FALSE;
-        object->EndMax = TRUE;
-      }
-      else if (ut < object->MinOut)
-      {
-        ut = object->MinOut;
-        object->EndMin = TRUE;
-        object->EndMax = FALSE;
-      }
-      else
-      {
-        if (object->EndMin && (ut >= (object->MinOut + object->EndHys)))
-          object->EndMin = FALSE;
-        if (object->EndMax && (ut <= (object->MaxOut - object->EndHys)))
-          object->EndMax = FALSE;
-      }
+    object->OutWindup += dut;
+
+    if (object->OutWindup > object->MaxWindup) {
+      object->OutWindup = object->MaxWindup;
+      object->EndMax = TRUE;
+    } else if (object->OutWindup < object->MinWindup) {
+      object->OutWindup = object->MinWindup;
+      object->EndMin = TRUE;
     }
+
+    ut = object->OutWindup + absut;
+    if (ut > object->MaxOut) ut = object->MaxOut;
+    else if (ut < object->MinOut) ut = object->MinOut;
+    dut += absut - object->AbsOut;
   }
 
   else
@@ -480,39 +521,27 @@ else
     if ((object->PidAlg & DALG) != 0)
       ut += object->FiltDer * object->DerTime;
     /* Gain */
-    ut *= object->Gain;
-    if (object->Inverse != 0) ut = - ut;
-    /* Bias */
-    ut += object->BiasGain * object->Bias;
+    ut *= gain;
+    
+    /* Bias and Man offset */
+    if (object->PDAbsFlag) object->PDManOffset = 0;
+    ut += object->BiasGain * object->Bias + object->PDManOffset;
+    
     /* Limit output */
     if (object->MaxOut > object->MinOut)
     {
-      if (ut > object->MaxOut)
-      {
-        ut = object->MaxOut;
-        object->EndMin = FALSE;
-        object->EndMax = TRUE;
-      }
-      else if (ut < object->MinOut)
-      {
-        ut = object->MinOut;
-        object->EndMin = TRUE;
-        object->EndMax = FALSE;
-      }
-      else
-      {
-        if (object->EndMin && (ut >= (object->MinOut + object->EndHys)))
-          object->EndMin = FALSE;
-        if (object->EndMax && (ut <= (object->MaxOut - object->EndHys)))
-          object->EndMax = FALSE;
-      }
+      if (ut > object->MaxOut) ut = object->MaxOut;
+      else if (ut < object->MinOut) ut = object->MinOut;
     }
     dut = ut - object->OutVal;
+    absut = ut;
   }
 
   /* Output Auto */
   object->OutChange = dut;
   object->OutVal = ut;
+  object->AbsOut = absut;
+  
 }
 
 }

src/wbl/pwrb/src/pwrb_c_inc3p.wb_load

@@ -52,7 +52,8 @@ SObject pwrb:Class
 !  The input signal OutChange is regarded as a control
 !  error. This error is transformed into a time by
 !  multiplication with Gain. The product is added to
-!  accumulator Acc.
+!  accumulator Acc. The absolute value of Acc is limited
+!  to MaxWindup.
 !  
 !  If the absolute value of Acc > MinTim either the output
 !  Open or Close is set. If Acc > MinTim an incremental
@@ -193,6 +194,18 @@ SObject pwrb:Class
           Attr GraphName = "MaxTim"
         EndBody
       EndObject
+      !/**
+      !  Maximum windup in seconds
+      !  The absolute value of Acc will never be greater than MaxWindup
+      !  Typically less or equal than running time from open to closed
+      !  Default 30 seconds. Lessor equal to zero means no limitation.
+      !*/
+      Object MaxWindup $Intern 19 
+        Body SysBody
+          Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
+          Attr GraphName = "MaxWindup"
+        EndBody
+      EndObject
       Object OpenP $Intern 8 
         Body SysBody
           Attr Flags |= PWR_MASK_POINTER
@@ -387,6 +400,7 @@ SObject pwrb:Class
     Object Template Inc3P
       Body RtBody
         Attr Gain = 1.0
+        Attr MaxWindup = 30.0
       EndBody
     EndObject
   EndObject

src/wbl/pwrb/src/pwrb_c_mode.wb_load

@@ -175,8 +175,6 @@ SObject pwrb:Class
       Object SetVal $Output 7 
         Body SysBody
           Attr PgmName = "SetVal"
-          Attr Flags |= PWR_MASK_STATE
-          Attr Flags |= PWR_MASK_NOEDIT
           Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
           Attr GraphName = "SV"
         EndBody
@@ -380,16 +378,26 @@ SObject pwrb:Class
       !  Mode object display. The values may be changed in the
       !  more info form of the Mode object.
       !*/
+      Object SetMinShow $Intern 21 
+        Body SysBody
+          Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
+          Attr GraphName = "SetMinShow"
+        EndBody
+      EndObject
       Object SetMaxShow $Intern 20 
         Body SysBody
           Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
           Attr GraphName = "SetMaxShow"
         EndBody
       EndObject
-      Object SetMinShow $Intern 21 
+      !/**
+      !  Specifies the engineering unit of XSetVal / SetVal / SetMinShow /
+      !  SetMaxShow, e.g. kg. Used in the Mode object display.
+      !*/
+      Object SetEngUnit $Intern 24 
         Body SysBody
-          Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
-          Attr GraphName = "SetMinShow"
+          Attr TypeRef = "pwrs:Type-$String16"
+          Attr GraphName = "SetEngUnit"
         EndBody
       EndObject
       !/**
@@ -398,32 +406,22 @@ SObject pwrb:Class
       !  object in the Mode display. The values may be changed
       !  in the more info form of the Mode object.
       !*/
-      Object OutMaxShow $Intern 22 
-        Body SysBody
-          Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
-          Attr GraphName = "OutMaxShow"
-        EndBody
-      EndObject
       Object OutMinShow $Intern 23 
         Body SysBody
           Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
           Attr GraphName = "OutMinShow"
         EndBody
       EndObject
-      !/**
-      !  Specifies the engineering unit of SetMinShow /
-      !  SetMaxShow, e.g. kg. Used in the Mode object display.
-      !  OutEngUnit
-      !*/
-      Object SetEngUnit $Intern 24 
+      Object OutMaxShow $Intern 22 
         Body SysBody
-          Attr TypeRef = "pwrs:Type-$String16"
-          Attr GraphName = "SetEngUnit"
+          Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Float32"
+          Attr GraphName = "OutMaxShow"
         EndBody
       EndObject
       !/**
-      !  Specifies the engineering unit of OutMinShow /
-      !  OutMaxShow e.g. %. Used in the Mode object display.
+      !  Specifies the engineering unit of XForcVal / OutVal / 
+      !  ForcVal / OutMinShow / OutMaxShow e.g. %.
+      !  Used in the Mode object display.
       !*/
       Object OutEngUnit $Intern 25 
         Body SysBody

src/wbl/pwrb/src/pwrb_sv_se.txt

@@ -7509,14 +7509,15 @@ satta under en tid som
 @image orm_en1-100.gif
 
 Insignalen OutChange betraktas som ett reglerfel. Detta fel överförs till en tid 
-genom multiplikation med Gain . Produkten adderas till ackumulatorn Acc . 
+genom multiplikation med Gain . Produkten adderas till ackumulatorn Acc.
+Absolutvärdet av Acc begränsas till MaxWindup.
 
 Om absolut värdet av Acc är större än MinTim sätts någon av utgångarna Open 
 eller Close till TRUE. 
 
-Om Acc > MinTim sätts 'öka' signalen (= Open ) så länge som Acc = 0 , om, å 
+Om Acc > MinTim sätts 'öka' signalen (= Open ) så länge som Acc > 0 , om, å 
 andra sidan, Acc < - MinTim sätts 'minska' signalen (= Close ) så länge som 
-Acc = 0. Vid varje exekvering räknas värdet av Acc ned respektive upp med ett 
+Acc < 0. Vid varje exekvering räknas värdet av Acc ned respektive upp med ett 
 tidsbelopp av ScanTime , beroende på om 'öka' eller 'minska' signalen satts. 
 
 För att undvika 'obefogade' styringrepp, som skulle kunna skada ställdon vid 
@@ -7608,6 +7609,12 @@ Ackumulerad styrsignal - ingrepp i form av tid.
 Ackumulerad löptid utan ingrepp. 
 </attr>
 
+<attr>MaxWindup 
+Absolutvärdet av Acc begränsas till MaxWindupsekunder, för att undvika oändlig 
+uppvridning vid felsatta parametrar. Negativt eller noll ger ingen begränsning.
+Bör vara nära gångtid från helt stängd till helt öppen. Default 30 sek.
+</attr>
+
 <attr>TimerFlag 
 Markerar aktiv timer. 
 </attr>
@@ -8922,13 +8929,13 @@ objektets objektbild. Gr
 </attr>
 
 <attr>SetEngUnit 
-Anger ingenjörsenheten för SetMinShow / SetMaxShow , t.ex kg. Används i 
-Mode-objektets objektbild. 
+Anger ingenjörsenheten för XSetVal / SetVal / SetMinShow / SetMaxShow, t.ex kg.
+Används i Mode-objektets objektbild. 
 </attr>
 
 <attr>OutEngUnit 
-Anger ingenjörsenheten för OutMinShow / OutMaxShow , t.ex %. Används i 
-Mode-objektets objektbild. 
+Anger ingenjörsenheten för XForcVal / OutVal /ForcVal / OutMinShow / OutMaxShow, t.ex %.
+Används i Mode-objektets objektbild. 
 </attr>
 
 <attr>PidObjDid 
@@ -10361,10 +10368,14 @@ bara genom att det st
 
 Vid P- och PD-algoritm används en absolut algoritm. Utsignalen kan då alltså inte 
 ligga stabilt skilt från noll utan regleravvikelse, annat än om man använder en 
-framkopplingssignal.
-Vid alla algoritmer med I-del baseras hela tiden förändringar i utsignalen på 
-förändringar i insignalerna. Man kan fortfarande stänga av integrereringen med 
-en insignal till objektet.
+framkopplingssignal. Om flaggan PDAbsFlag sitter, så beräknas en offset i manuell mod,
+så att vi får en stötfri övergång till auto.
+Vid alla algoritmer med I-del delas utsignalen upp i två delar ned hjälp av masken WindupMask.
+I-delen ingår alltid i OutWindup, medanBias, P-delen och D-delen kan tillhöra antingen OutWindup
+eller AbsOut.
+OutWindup begränsas av MinWindup och MaxWindup, vilket sätter flaggorna EndMin och EndMax.
+Resten av utsignalen lagras i AbsOut, och total utsignal begränsas med MinOut och MaxOut
+Man kan även stänga av integrereringen med en insignal till objektet.
  
 Pid-objektet har två utgångar som båda kan användas som styrsignal. Vilken som 
 används i det enskilda fallet beror på hur regleringen är ordnad: 
@@ -10388,25 +10399,35 @@ s
 skulle bli utan filtrering.
  
 En framkopplingssignal, Bias, kan inkluderas i algoritmen genom en ingångssignal 
-till objektet.
- 
-Utvärdet, OutVal, begränsas till intervallet { MinOut, MaxOut }. Det innebär att 
+till objektet. Förstärkning framkoppling anges med BiasGain.
+
+Regulatorns utsignal OutVal är uppdelad i två delar, OutWindup och AbsOut.
+I-delen innefattas alltid i OutWindup. Med WindupMask kan man styra även Bias,
+P-delen och D-delen till OutWindup.
+OutWindup, begränsas till intervallet { MinWindup, MaxWindup }. Det innebär att 
 man kan tappa det stabila läget vid en orolig reglering, speciellt vid inkopplad 
-D-del.
+D-del. Om man sätter flaggan WindupMask till BIP, så tar man bort D-delens inflytande 
+på OutWindup. Man kan även sätta den till BI eller I för att ta bort P-delen och
+Bias från OutWindup.
+Den totala utsignalen OutVal begränsas till intervallet { MinOut , MaxOut }.
+
 Exempel: Vi har en ganska orolig flödesreglering (utsignal 0-100 %) och reglerar 
-nära maxvarvet för pumpen. Vi behöver styra ut i snitt 98 % för att nå önskat 
-börvärde. Utsignalen fladdrar ca +- 5 % pga störningar. Om MaxOut är 100 %, så 
-innebär det att regulatorn bottnar regelbundet. Utsignalen kommer då att svänga 
-mellan 90 och 100 % med en medelutsignal på ca 95%, och vi når inte önskat 
+nära maxvarvet för pumpen. WindupMask = BPID. Vi behöver styra ut i snitt 98 % för 
+att nå önskat börvärde. Utsignalen fladdrar ca +- 5 % pga störningar. 
+Om MaxWindup är 100 %, så innebär det att regulatorn bottnar regelbundet. Utsignalen 
+kommer då att svänga mellan 90 och 100 % med en medelutsignal på ca 95%, och vi når inte önskat 
 börvärde.
-Lösning: Sätt MinOut och MaxOut till -10 % resp 110 %. Utsignalen kommer att 
-svänga mellan 93 och 103% med ett medel på 98%, och vi uppnår önskat börvärde. 
-Utsignalen får sedan begränsas till 0 - 100 % utanför PID-regulatorn.
+Lösning: Sätt WindupMask till I eller BI. Störningarna kommer inte att  påverka MaxWindup.
+
+För en servoventil med positionsreglering, kan man vilja ha en långsam I-del för läckagekontroll,
+begränsad till +- 20 %. Sätt WindupMask till I eller BI.
+Sätt MinWindup = -20% och MaxWindup till +20%, MinOutput = -100 %, MaxOutput = 100 %
+EndMin och EndMax kan användas för läckagelarm.
 
 
 Regulatorn har stötfri omkoppling AUTO / MANUAL och efter annan tvångsstyrning av 
 regulatorn.
-Dock ej vid P- eller PD-reglering.
+Dock ej vid P- eller PD-reglering, om man har PDAbsFlag satt.
  
 EXEMPEL 1
 
@@ -10638,8 +10659,8 @@ operat
 </attr>
 
 <attr>OutChange 
-Regulatorns syrsignal baserad på 'incremental form'. 
-
+Regulatorns syrsignal baserad på 'incremental form', eller förändring i styrsignalen
+vid 'positional form'.
 Attributet avser styrsignalsförändringen mellan två konsekutiva exekveringar; 
 dvs. OutVal t - OutVal t-1 . 
 </attr>
@@ -10649,14 +10670,14 @@ Reglerfelet (= ProcVal - SetVal ).
 </attr>
 
 <attr>EndMin
-Om beräknat värde på OutVal inte tillhör intervallet { MinOut , MaxOut } ska 
+Om beräknat värde på OutWindup inte tillhör intervallet { MinWindup , MaxWindup } ska 
 begränsning ske till motsvarande intervallgräns. Attributet anger om sådan 
 begränsning skett vid den senaste exekveringen eller ej. 
 
 Om begränsning görs mot 
 
--- MinOut , ska EndMin sättas TRUE
--- MaxOut , ska EndMax sättas TRUE 
+-- MinWindup , ska EndMin sättas TRUE
+-- MaxWindup , ska EndMax sättas TRUE 
 
 annars är de FALSE. 
 
@@ -10748,11 +10769,10 @@ V
 
 <attr>MinOut
 I driftläge AUTO och CASCADE ska den utställda styrsignlaen OutVal vara i 
-intervallet { MinOut , MaxOut }. Flaggorna EndMin / EndMax används för att 
-signalera då begränsning sker.
+intervallet { MinOut , MaxOut }.
 Om OutVal är större än MaxOut eller mindre än MinOut , begränsas OutVal 
 till värdet av motsvarande intervallgräns.
-Om MinOut = MaxOut sker ingen begränsning. 
+Om MinOut >= MaxOut sker ingen begränsning. 
 </attr>
 
 <attr>MaxOut 
@@ -10909,6 +10929,45 @@ EndMin / EndMax flaggorna.
 Filtrerad derivata sparas till nästa exekevering. 
 </attr>
 
+<attr>PDAbsFlag 
+Anger att utsignalen beräknas direkt med regleravvikelsen.
+Vid nollvärde beräknas en offset i manuell mod, så att vi får stötfri övergång till auto. 
+</attr>
+
+<attr>WindupMask 
+Möjliga värden är:
+1  -- I		Bara I-delen begränsas i OutWindup
+2  -- BI	I-delen och Bias begränsas i OutWindup
+4  -- BIP	Också P-delen begränsas i OutWindup
+8  -- BIPD	Hela utsignalen, även D-delen begränsas i OutWindup
+</attr>
+
+<attr>MinWindup
+I driftläge AUTO och CASCADE ska den utställda styrsignalen OutWindup vara i 
+intervallet { MinWindup , MaxWindup }. Flaggorna EndMin / EndMax används för att 
+signalera då begränsning sker.
+Om OutWindup är större än MaxWindup eller mindre än MinWindup , begränsas OutWindup 
+till värdet av motsvarande intervallgräns.
+Om MinWindup >= MaxWindup sker ingen begränsning. 
+</attr>
+
+<attr>MaxWindup 
+Se MinOut
+</attr>
+
+<attr>PDManOffset 
+Offset beräknas i manuell mod, och används vid P och PD-algoritm 
+för att få stötfri övergång till auto. 
+</attr>
+
+<attr>OutWindup 
+Utsignal som begränsas av MinWindup och MaxWindup
+</attr>
+
+<attr>AbsOut 
+Utsignaldel som ligger utanför OutWindup
+</attr>
+
 <attr>OpMod
 OpMod = MANUAL (=1)
 Då Mode-objektets for-utgång blir TRUE tvingas Pid-objekt utgång

src/wbl/pwrb/src/pwrb_td_windupmaskenum.wb_load

+! 
+!  Proview   Open Source Process Control.
+!  Copyright (C) 2005-2014 SSAB EMEA AB.
+! 
+!  This file is part of Proview.
+!
+!  This program is free software; you can redistribute it and/or 
+!  modify it under the terms of the GNU General Public License as 
+!  published by the Free Software Foundation, either version 2 of 
+!  the License, or (at your option) any later version.
+!
+!  This program is distributed in the hope that it will be useful 
+!  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of 
+!  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the 
+!  GNU General Public License for more details.
+!
+!  You should have received a copy of the GNU General Public License 
+!  along with Proview. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>
+! 
+!  Linking Proview statically or dynamically with other modules is
+!  making a combined work based on Proview. Thus, the terms and 
+!  conditions of the GNU General Public License cover the whole 
+!  combination.
+! 
+!  In addition, as a special exception, the copyright holders of
+!  Proview give you permission to, from the build function in the
+!  Proview Configurator, combine Proview with modules generated by the
+!  Proview PLC Editor to a PLC program, regardless of the license
+!  terms of these modules. You may copy and distribute the resulting
+!  combined work under the terms of your choice, provided that every 
+!  copy of the combined work is accompanied by a complete copy of 
+!  the source code of Proview (the version used to produce the 
+!  combined work), being distributed under the terms of the GNU 
+!  General Public License plus this exception.
+!
+!  pwrb_windupmaskenum.wb_load -- Defines the mask type WindupMaskEnum
+!
+SObject pwrb:Type
+!/**
+!  @Version 1.0
+!  @Group Types
+!  Enumeration for PID WindupMask.
+!
+! @b See also
+!  @classlink PID pwrb_pid.html
+!*/
+  Object WindupMaskEnum $TypeDef 75
+    Body SysBody
+      Attr TypeRef = "pwrs:Type-$Enum"
+      Attr PgmName = "WindupMaskEnum"
+    EndBody
+    !/**
+    !  Integral part only
+    !*/
+    Object IWUP $Value
+     Body SysBody
+       Attr PgmName = "IWUP"
+       Attr Text = "I"
+       Attr Value = 1
+     EndBody
+    EndObject
+    !/**
+    !  Bias and Integral part
+    !*/
+    Object BIWUP $Value
+     Body SysBody
+       Attr PgmName = "BIWUP"
+       Attr Text = "BI"
+       Attr Value = 2
+     EndBody
+    EndObject
+    !/**
+    !  Bias, Integral and Proportional part
+    !*/
+    Object BPIWUP $Value
+     Body SysBody
+       Attr PgmName = "BPIWUP"
+       Attr Text = "BPI"
+       Attr Value = 4
+     EndBody
+    EndObject
+    !/**
+    !  All parts of the controller are limited in OutWindup
+    !*/
+    Object BPIDWUP $Value
+     Body SysBody
+       Attr PgmName = "BPIDWUP"
+       Attr Text = "BPID"
+       Attr Value = 8
+     EndBody
+    EndObject
+  EndObject
+EndSObject
+
+
+
+